（3）基于人工势场的分布式编队控制法人工势场法基于无人机间的相互作用力，即引力场与斥力场，环境中的障碍物对无人机产生排斥力，而目标点对无人机产生吸引力，在合力的作用下，使得无人机沿最小化势能方向运动 。图 4 人工势场法图解
（4）基于虚拟结构的分布式编队控制方法将无人机的编队看作一种刚性的虚拟结构 。每一个无人机可以看作在这个虚拟结构中一个固定的点 。编队中的无人机个体直接跟踪保持虚拟结构上的固定坐标点就可以完成设定好的编队飞行巡检路线 。以虚拟结构为框架，在编队控制算法中加入队形反馈，邻近的分散编队控制器之间进行通讯和信息传输，使得编队控制器既能控制编队的速度，又能很好的保持队形 。以上就是对分布式控制的介绍和相关控制方法原理的阐述，希望对相关学习者能有一定的帮助 。
作者：阿木实验室：木十
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