军队最早被称为“师” ， 比如甲骨文中的“师”即为军队 ， 西周的金文中 ， 军队仍为“师” ， 至春秋金文叔夷钟、庚壶铭文等始见称军队为军 。
“什伍”之制是中国古代军队最初、最基本的编制 。中国古代军队的基本编制单位就是一五一十的“什伍”之制 。商代开创的这种“什伍”之制后来被周朝继承 ， 而周代的军队也是以战车为核心 ， 1辆战车及其配属的步兵合称“乘” ， 是最小的编制单位 。比较一致的说法是每5乘编为1队 ， 由仆射指挥；每两队由“官”指挥；每10队编为“卒” ， 由“卒长”指挥；每2卒编“师” ， 由“师氏”指挥 。周代仍然以“师”为基本单位 ， 但师的数量逐渐增加 ， 据史料记载西周王朝兵力最多时达14师 。
春秋时期步兵逐渐成为独立的兵种 ， 与车兵并列 。秦始皇陵兵马俑坑中仍有战车兵 ， 与步兵混编 ， 依旧是作战兵种 。西汉也仍然有“车士”的编制 ， 以及在直属朝廷的北军中有专门的“虎贲校尉” ， 有“车骑将军”名号 。
汉代军队编制沿袭秦代 。按照战时编制的常备军逐渐固定 ， 以部为基本单位 。部由校尉指挥 ， 因此部有时也称“校” 。校尉出缺由军司马代领 。东汉时直属朝廷的北军“五校尉”部队称之为“五营” ， 每营应该相当于过去的部 ， 但编制定额仅千人左右 。校尉的级别相当于郡尉（比二千石） ， 军侯相当于县尉（比六百石） ， 屯长、队率相当于县吏（比二百石、百石） 。部以下的编制不固定 ， 根据任务各有几个“曲”；而部以上的编制也不固定 ， 由朝廷根据战略方向、战役任务委派的将军 ， 指挥根据该任务而组编的几个部 ， 构成一支某个战役或战略方向的兵力 ， 有时就称军 。将军的指挥部由于要在野地宿营搭建帐篷而称之为“幕府” ， 朝廷往往给予相当大的人事权力 ， 允许临时任命幕府官员 ， 因此将军出征也就叫做“开府” 。
三国两晋南北朝时期军队的基本编制情况相当混乱 ， 史籍的记载也不明确 。总的趋势是部、曲的地位日益下降 ， 成为将领的随从亲兵 ， 其中大多数都是将领的奴仆 ， 没有人身自由 ， 最后部、曲联称 ， 成为法律限定的一种贱民 。而将军越封越滥 ， 所领的“军”的员额不断缩小 。
关于北朝时期军队编制情况 ， 史籍记载不是很明确 。据说北魏时期也是以队、幢、军3级为基本编制 。但据说军仅千人左右 ， 则或许是100人左右为队 ， 以上3队1幢、3幢1军 。指挥官分别为军主、幢主、队主 。军以上编制不固定 ， 根据战时需要组编由“统军”、“别将”、“都督”等指挥 。
关于北朝时期军队编制情况 ， 史籍记载不是很明确 。据说北魏时期也是以队、幢、军3级为基本编制 。但据说军仅千人左右 ， 则或许是100人左右为队 ， 以上3队1幢、3幢1军 。指挥官分别为军主、幢主、队主 。军以上编制不固定 ， 根据战时需要组编由’统军’、’别将’、’都督’等指挥 。
西魏、北周的府兵制对传统军队编制的改革力度较大 。据说当时在皇帝之下设6个柱国大将军 ， 每个柱国大将军管辖两个大将军（共12名） ， 每个大将军管辖两个’开府’（共24名开府） ， 每个开府管辖两个’仪同’（意思为仪仗可以与开府相同 ， 总共48名） 。这些听上去级别很高的军官实际指挥的士兵实际并不多 ， 每个开府所指挥的是“军” ， 只有2000左右将士 。

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