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早期的瑜伽与萨满教义具有相似之处，主旨都是为了通过集体的力量，提升自我。后来，瑜伽经过演变，开始主要关注个人的明启。在印度峡谷出土的3000年前的石碑上，绘有修炼瑜伽姿势的人物形象，是迄今为止最早的关于瑜伽的图形记载，说明瑜伽与印萨两河（印度河―萨拉斯瓦蒂河）流域文明的关系源远流长。印萨流域在当时是最大的文明古地，兴盛一时，出口货物曾远达中东与非洲。印萨两河流域孕育了《韦达经》（Vedas），世界上最古老的灵性文献，是歌颂知识与神的诗篇。其中，一些关于瑜伽教习的记载被视为神喻。而《韦达经》的精深内涵便是前―古典瑜伽（也叫做韦达瑜伽）的奥义根基，其特征便是以修习瑜伽完成某种仪式，逾越心灵的囿限。《韦达经》通篇充满祈祷式的思考，以及韦达瑜伽修炼者关于人与神和谐共处的教诲。据古经描述，瑜伽修炼者隐居在喜玛拉雅山洞穴之中，在密林中修习瑜伽，主持神圣的仪式。同时期，印度草医学（Ayurveda）出现。大约公元前1900年，萨拉斯瓦蒂河干涸，迫使印萨流域文明南迁至恒河流域。约百年之后，《奥义书》（Upanishads印度教古代吠陀教义的思辩作品，为后世各派印度哲学所依据）出现，阐释超自然的自我与真实世界的关系。《奥义书》是《韦达经》的延续，宣告前―古典瑜伽时代的来临。公元前1200年左右，先贤Rishabha创立耆那教（Jainism），与《韦达经》和《奥义书》一样，传播精神的自由与释放。时光飞逝二百年，恒河两岸发起了新一轮城市化运动。其后，公元前6世纪，佛陀（释迦牟尼）开始传播佛教。佛教强调冥想与身体姿势的重要性，与印度教义有相似之处。但是瑜伽先贤们洞察出因忽视身体的净化过程而造成的局限性。释迦牟尼既是佛祖，亦是笃定的瑜伽修习者。他精于冥想，在35岁那年获得证悟。公元前500年，《薄伽梵歌》（Bhagavad-Gita）被写就并广泛流传。它对印度的文化与哲学影响深远，是第一部专门记载瑜伽的文献。据其记载，瑜伽是古老的宗术，远远早于《薄伽梵歌》的写作时期。这部700节的长篇颂歌试图将Jnana-Yoga 。Bhakati-Yoga and Karma-Yoga等多种形式的瑜伽统一。同时期，瑜伽学校纷纷建立，教导人们如何达到冥想的至深层，从而超越个体的身、心，得到一个真实无限的自我。

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